机械5

【说明书+CAD2007版本+3D(SW2021版本+仿真动画)+程序代码+电路图，可做参照，使用时可自行编辑，仅供参考学习！】 本设计主要对我们的机电一体化产品-变形金刚机器人进行了系统设计，实现自动变形。外部机械结构包括作为战车整体外观的躯壳和车顶，用于连接躯壳以及车顶的支架，与支架连接组成战车车头的两个车头灯以及引擎盖，与支架上端连接的头部，与支架中部连接的两条手臂以及与支架下端连接的两条腿，安装于二条手臂上的前轮以及安装于二条腿上的后轮。 变形机器人的设计不同于一般人形机器人的设计。为了实现人形状态的完备功能，机器人的构型需要依照人类运动关节的构造而设计。本项目变形机器人采用了15个舵机实现其完整的功能。首先是变形机器人人形基本结构的设计。腿部由6个舵机来实现人形的基本功能，保证变形机器人处于人形状态下能够自由行走，并且能够实现直走、转弯、劈叉等多个功能。手部应用了4个舵机，能够实现手部的前举、上举等功能。另外是胸部的设计。当变形金刚在车形态向人形态的转换过程中，用胸部支架处两个舵机将车前身的两个轮子移动至胸前部，作为人形态的胸部的一部分，再用另外两个舵机的转动通过曲柄来带动胸部滑块的移动，完成胸部的合拢，同时挡板转动覆盖住舵机。为保证车型机器人的实现，在机器人膝关节处加装了一对直流电机并配有防滑轮作为主动轮，而在机器人的肩部加装了一对防滑轮作为从动轮，由主动轮带动从动轮实现机器人的自由前进。同时，在变形构型设计上既要考虑在变形过程中模块间的碰撞、一次结构改变的步数以及确保模块集合可以到达必要的位置，又要精确设计车型四轮的安装位置，以及其他构型对其变形过程所造成的影响。