机械5

【说明书+CAD2007版本+程序代码，可做参照，使用时可自行编辑，仅供参考学习！】 喂饭机器人属于服务机器人范畴，它通过模拟正常人进食时餐勺的取饭、送饭和喂饭动作，来帮助人就餐。世界上的肢体残疾人很多，且在这些人中上肢残疾者占有很大的比重，因此设计一款简单实用的喂饭机器人来帮助残疾人就很必要。 本设计主要目的是介绍我组的这阶段的工作内容以及取得的阶段性成果，并且对项目过程中所遇到的问题进行总结分析。我组的主要工作是结合国内外喂饭机器人的研究现状，在分析现有喂饭机器人的优缺点后，自主设计一款四自由度喂饭机器人，包括机器人的总体方案以及整体的控制方案。首先经过小组讨论确定了项目题目--喂饭机器人，并且在机电一体化讨论课上进行了汇报，通过分析验证确定了喂饭机器人的总体方案，通过solid works软件对喂饭机器人进行了三维建模及仿真，确定了机器人各部分的尺寸，同时对重要受力部分进行了受力分析，并对主要零件进行了详尽的二维图设计；利用机器人学的方法以及Matlab软件进行了运动的正逆分析以及轨迹规划，为编写控制程序确定基础；利用接口技术、微机原理、单片机等学科知识进行电路的搭接以及软件的编写，通过STM32芯片控制喂饭机器人各关节的运动。 最终完成了主要的工作，包括三维建模，二维图绘制以及STM32芯片的控制程序，经过不断的调试，虽然最后系统不是很稳定，但是也可以实现了喂饭动作，我们会在今后进行更深入的研究。 关键词：STM32；PWM控制舵机；串口；喂饭机器人；机械臂。