二十世纪六七十年代，管道运输的兴起给人们的生产生活带来了极大的方便。随着时代发展，管道所投入使用量的不断增加，管道使用时间不断延长，管道在使用过程中，难免会因为老化、锈蚀、风蚀等多种因素的影响，造成管道的损坏，如果未能及时检查出来，就可能会泄露污染环境和影响工业正常运输。由于管道十分冗长，管道内径极其狭小，管道内没有光线射入，管道运输着有害气体等多种因素不适合于人工作业。为了能够代替人工，高效的进行管道探测、清理等工作，本次设计的管道探测机器人是一种能够自适应管道口径，具有良好的爬坡、抓地、转向能力，能够承载携带多种探测装置的机器人，它通过电池供能，单片机控制系统，无线信号接收指令，使用管外计算机操作机器人完成管内探测作业。本文通过对管道探测机器人的结构设计、控制系统设计、有限元分析、运动仿真、大量的计算校核以及经济性分析说明，证明了该管道探测机器人设计的合理性。