本文以铸件打磨机械手为主要论述对象，结合铸件打磨工序的现场作业情况，研究思考后把多种实用性功能进行多功能结合，构思并尝试了多种机构组合，在分析利弊后最终确定了方案的采用：在常见的关节控制实现多自由度运动的机械手结构中加入机械臂升缩功能，从而能够实现对不同大小铸件的打磨工作；在打磨装置部分，也加入了自动换刀的功能，从而可以应对在打磨铸件时遇到的不同空间限制条件与不同的需打磨结构。本文主要介绍了设计中各个零件的设计和选用的原则，配合使用Solidworks、AutoCAD等软件，并对主要零件进行设计、校核以及受力分析。另外，也介绍了各种功能的实现方法与转换方式。可升缩铸件打磨机械手顺应时代的发展潮流，在提高生产效率和解放劳动力方面可以起到非常有效的作用，具有很高的使用价值和良好的市场适应性。