半球全方位腕部连杆结构是一种能够实现全方位运动的机械结构，通常由多个连杆和转动副组成，能够实现俯仰、侧摆和自转等运动。这种结构通常由多个连杆组成，这些连杆通过转动副相互连接，形成复杂的运动链。这种设计使得机械手或机器人手腕能够实现更加灵活和精确的运动，适用于各种需要高精度操作的场景