仿生五指灵巧手拇指机构具有广泛的适用性，根据操作任务灵巧性要求所设计出的，根据操作任务灵巧性要求所设计出的灵巧手拇指的关节数与自由度数也会有所不同。为满灵巧手能达到人的操作动，部为满灵巧手能达到人的操作动，部分手拇指设有侧摆关节，用于增加灵巧手拇指机构的操作灵巧性。仿生五指灵巧手采用直流无刷电机驱动、腱绳传动、腱绳传动方案。灵巧手拇指的整体结构方案。灵巧手拇指的整体结构与手相似，这样我们在进行操作任务时就与手相似，这样我们在进行操作任务时就会更合适。拇指有会更合适。拇指有4自由度，一自由度，一个基节，近端个基节，近端指节，中间和远端指节，中间和远端组成，各关节可独立运动。近端指节的形状需要保证中节与基节能够呈现一定的角度，实拇指与其他手节能够呈现一定的角度，实拇指与其他手拇指的大范围运动交叉，使拇指与其他四的大范围运动交叉，使拇指与其他四指产生较大的握力，满足操作要求。更多>