机械5

并联机器人和传统工业用串联机器人在哲学上呈对立统一的关系，和串联机器人相比较，并联机器人具有以下特点: (1)无累积误差，精度较高; (2)驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好; (3)结构紧凑，刚度高，承载能力大; (4)完全对称的并联机构具有较好的各向同性; (5)工作空间较小; 根据这些特点，并联机器人在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用