摘要 本设计是根据上料机械手进行设计，该机械手为气动机械手，包括升降、回转、伸缩以及抓取四个动作，四个动作都是利用气动控制，升降是通过伸缩气缸进行推动，回转是通过90度旋转气缸进行正反旋转，手臂伸缩是通过气动滑台实现水平移动，抓取是通过在手指气缸上安装夹具实现抓取，本设计的机械手包括两个工位，第一工位是在上料区，第二工位在成品区，通过对各种气缸的工作原理进行熟悉，完成了各种气缸的选型计算。 通过对四个动作的气缸进行设计选型计算，完成整个上料气动机械手的设计，通过CAD软件对气动机械手进行二维设计，对各部分的定位以及固定进行合理设计，最终完成气动机械手的二维装配设计，完成设计说明书的编写。 关键词：上料机械手；气动；选型计算；二维装配 Abstract This desig
n is accordi
ng to the feedi
ng ma
nipulator desig
n, the ma
nipulator for p
neumatic ma
nipulator, i
ncludi
ng lifti
ng, rotatio
n, scali
ng, a
nd graspi
ng four moveme
nts, four actio
ns are usi
ng p
neumatic co
ntrol, elevator is through the telescopic cyli
nder to drive, through the 90 - degree rotati
ng cyli
nder rotatio
n is positive a
nd
negative rotatio
n, telescopic arm is achieved by p
neumatic slide horizo
ntally, scrapi
ng by impleme
nt fetchi
ng i
n fi
nger fixtures are i
nstalled o
n the cyli
nder, the desig
n of ma
nipulator i
ncludes two statio
n, the first locatio
n is i
n feedi
ng area, a seco
nd locatio
n i
n the fi
nished product area, through to familiar with the worki
ng pri
nciple of various cyli
nder, completed the selectio
n calculatio
n of various ki
nds of cyli
nder. Through the study of the desig
n of four actio
n cyli
nder type selectio
n calculatio
n, complete the whole feedi
ng p
neumatic ma
nipulator is desig
ned, through the CAD software for 2 d p
neumatic ma
nipulator desig
n, the positio
ni
ng of each part a
nd fixed to the reaso
nable desig
n, fi
nally complete the p
neumatic ma
nipulator two-dime
nsio
nal assembly desig
n, complete the preparatio
n of the desig
n specificatio
n. Key words: feedi
ng ma
nipulator; P
neumatic; Type selectio
n calculatio
n; Two-dime
nsio
nal assembly 目录 1绪论1 1.1机械手概述1 1.2机械手的分类1 1.3国内外发展状况2 1.4本课题的主要任务3 2.机械手的设计方案5 2.1气动机械手的特性5 2.2机械手的方案确定5 3.机械手设计及装配流程6 3.1升降气缸的设计6 3.2卡爪气缸的计算11 3.2.1夹紧气缸的设计11 3.3旋转气缸的设计16 3.4伸缩气缸的选型16 3.5装配流程17 3.5.1制定装配工艺过程的基本原则17 3.5.2机械手的装配工艺18 3.6气缸安装板的强度校核20 总结22 致谢23 参考文献24 1绪论 1.1机械手概述 工业机器人由操纵机(机器本体)、控制器、伺服驱动体系和检测传感装配组成，是一种仿人操纵，自动控制、可反复编程、能在三维空间完成各类功课的电机一体化自动化出产装备。尤其适合于各品种、变批量的柔性生产。它对不变、进步产物质量，进步出产效力，改良劳动条件和产物的快速更新换代起着十分重要的作用。【3】 工业机器人功能技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技能，是当今科学界研究最为活跃，应用日趋广泛的领域。机器人的利用状况，是一个国家产业自动化程度的主要标志。 工业机器人并非在普通意义上取代人工的劳动，而是综合了人的专长和机械特长的一种拟人的电子机械设备，既有人对情况状况的快速反应及其有效地分析判断本领，又有机械可长期延续工作、精确度高、对抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机械的进化进程产品，它是产业以及非产业界的主要出产和服务性设备，也是未来人类前进制造技术领域中不可或缺的自动化设备【2】。 工业机器人中的机械手是模仿着人类手部的部分动作，按给定编程、轨迹和特殊的要求实现自动抓取、搬运或操纵的全自动电脑控制的机械装置。在产业生产中利用的机械手被简称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以进一步提升生产的自动化水平和劳动生产率：可以最大程度减轻劳动强度、确保产品质量、实现产品安全生产；特别在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等特殊的情况当中，它代替人类进行正常的生产工作，其意义更为重要而且影响深远。见状与此，在机械的加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到愈来愈普遍而且广泛的使用。