目录 第1章绪论4 1.1课题研究的目的意义4 1.2国内外机械手的发展状况4 1.3机械手的组成与分类5 1.4课题研究内容6 第2章总体方案7 2.1总体设计方案7 2.2各部分结构方案8 第3章关键部件的设计计算10 3.1手部的设计计算10 3.2各关节电机的选型计算11 3.3蜗轮蜗杆的设计计算12 3.4蜗杆的设计校核15 3.5输出轴的设计计算17 谢辞20 参考文献21 摘要 本项目来源于某糖厂生产的糖包运输线末端需要机械手搬运堆垛时，糖包需要快速准确的移动到指定区域按规律进行堆垛，现今现场操作基本都是手动完成，这样操作不安全、速度慢，劳动强度大，所以设计一套抓取搬运机械手来替代工人进行快速准确的工作迫在眉睫，机械手可减少人力，并便于有节奏的生产。这一课题需要一个能自动搬运的机械手，能实现快速，准确的搬运堆垛到指定区域。 本文主要是对搬运机械手进行了设计研究。工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。 关键词：工业机械手搬运抓取 Abstract The project comes from a sugar factory productio
n of sugar bag tra
nsport li
ne e
nd of the
need to ma
nipulate the stacki
ng of the co
ntai
ner, the sugar bag
needs to quickly a
nd accurately move to the desig
nated area accordi
ng to the law of the stacki
ng, the curre
nt field operatio
ns are basically completed ma
nually, this operatio
n is
not safe , The speed is slow, the labor i
nte
nsity is big, so it is urge
nt to desig
n a set of graspi
ng ha
ndli
ng ma
nipulator to replace the worker for fast a
nd accurate work, the robot ca
n reduce the ma
npower a
nd facilitate the rhythm of the productio
n. This topic requires a robot that ca
n be moved automatically, e
nabli
ng quick a
nd accurate ha
ndli
ng of the stack to the desig
nated area. This paper mai
nly carries o
n the desig
n research to the ha
ndli
ng ma
nipulator. I
ndustrial robots are developed i
n rece
nt decades as a high-tech automatic productio
n equipme
nt. I
ndustrial robots are also a
n importa
nt bra
nch of i
ndustrial robots. His characteristic is that it ca
n be programmed to complete the various expected operatio
ns, both i
n the structure a
nd performa
nce of both the adva
ntages of the machi
ne a
nd the machi
ne, especially i
n the huma
n i
ntellige
nce a
nd adaptability. The accuracy of the operatio
n of the robot a
nd the ability to complete the operatio
n i
n the e
nviro
nme
nt, i
n the field of
natio
nal eco
nomy has a wide ra
nge of developme
nt space. Keywords: i
ndustrial， ma
nipulator ha
ndli
ng grab 第1章绪论 1.1课题研究的目的意义 窗体顶端 1962年，机械铸造公司制造成为一个
nc实践教学操纵器。经销商叫U
nimate。复制罐转塔运动系统，可实现臂旋转，俯仰功能，采用液压驱动;带有磁鼓存储设备的控制系统。在这个基础上开发了很多球面坐标型通用机械手。 1962年美国机械铸造公司是一个多关节机械手实验，它可以实现灵活的操作，机械手的中心支柱在其原有的功能基础上，可以实现旋转臂，升降，定标。虽然两个操纵器出现在60年代初，但是外国工业机械手的发展的基础。 在1978年的斯坦福大学，麻省理工学院开发了许多类型的工业机械手关节型，具有小型电子计算机控制，用于装配线作业，定位误差小于1 mm，这使得机械手的发展到新的高度。窗体底端 本项目来源于某糖厂生产的糖包运输线末端需要机械手搬运堆垛时，糖包需要快速准确的移动到指定区域按规律进行堆垛，现今现场操作基本都是手动完成，这样操作不安全、速度慢，劳动强度大，所以设计一套抓取搬运机械手来替代工人进行快速准确的工作迫在眉睫，机械手可减少人力，并便于有节奏的生产。这一课题需要一个能自动搬运的机械手，能实现快速，准确的搬运堆垛到指定区域。 此外，专业学生的机电一体化，将在现代机电设备设计制造，机器人的机械设计技术，电子技术，以及计算机技术的融合与融合，丰富的内容，覆盖面，跨学科性，并导致学生获得他们所学到的关于现代机电设备设计的课程知识能力的基础的综合利用。另一方面，通过CAD软件的研究和应用，可以提高绘图效率和表面质量，进一步提高学生的计算机应用技术，以及后来进入现代机电设计领域良好的基础。 机器人机械手的总体设计，主要解决的关键技术是机器人的设计结构、机器人设计的基础，它的设计将直接影响到未来运动控制和机器人运动特性的影响。 具体设计参数要求如下： （1）结构形式：多关节机械手； （2）物料尺寸：L*W*H=500*300*150mm； （3）质量：10Kg； （4）驱动方式：伺服电机； （5）最大作业范围1500mm； （6）重复运动精度：±0.10mm； （7）工作效率：5c/mi
n； （8）环境温度:0-60℃； （9）安装方式:地面安装。