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喷漆机器人设计-小臂系统设计（全套设计及CAD图纸） 机器人既有人对环境的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。如今，机器人工业已成为世界各国备受关注的产业。 本课题设计的喷漆机器人的小臂系统设计，介绍了机器人的结构组成，确定了基本技术参数，驱动系统，手臂配置形式，电动机的选择，小臂部件的结构设计及计算绘图以及减速器的造型等等方面内容来完成此次设计。 目录 1绪论1 1.1机器人概念1 1.2课题研究的背景和意义2 1.3国内机器人的研究3 1.4机器人的组成3 1.4.1执行机构3 1.4.2驱动机构3 1.4.3控制机构4 1.5喷漆机器人4 1.6本课题研究内容4 2机器人总体设计5 2.1确定基本技术参数5 2.1.1机械结构类型的选择5 2.1.2额定负载6 2.1.3工作范围6 2.1.4操作机的驱动系统设计6 2.1.5控制系统选择7 2.1.6确定机器人手臂的配置形式7 2.2机器人臂材料选择8 2.3喷漆机器人工作空间的计算9 3喷涂机器人小臂结构设计11 3.1电动机的选择11 3.2小臂部结构设计12 3.3小臂电机及减速器选型13 3.3.1.传动结构形式的选择14 3.3.2.几何参数的计算14 3.4凸轮波发生器及其薄壁轴承的计算15 3.4.1柔轮齿面的接触强度的计算16 3.4.2柔轮疲劳强度的计算17 3.5轴结构尺寸设计18 3.6轴的受力分析及计算19 3.7轴承的寿命校核20 3.8小臂平衡装置设计22 总结33 参考文献34 致谢35