本课题是法兰盘上料机械手。工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显着减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。 本课题通过应用AutoCAD技术对机械手进行结构设计和液压传动原理设计，运用Solidworks技术对法兰盘上料机械手进行三维实体造型，并进行了运动仿真，使其能将基本的运动更具体的展现在人们面前。它能实行自动上料运动；在安装工件时，将工件送入卡盘中的夹紧运动等。法兰盘上料机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。 关键字机械手，AutoCAD，Solidworks 。 目录 摘要1 abstract 2 第一章机械手设计任务书5 1.1设计目的5 1.2本课题的内容和要求5 1.3国内外研究现状7 1.4研究目的、意义8 第二章抓取机构设计9 2.1手部设计计算9 2.2腕部设计计算12 2.3臂伸缩机构设计14 第三章液压系统原理设计及草图16 3.1手部抓取缸16 3.2腕部摆动液压回路18 3.3小臂伸缩缸液压回路19 3.4总体系统图20 第四章机身机座的结构设计21 4.1电机的选择22 4.2减速器的选择23 4.3螺柱的设计与校核24 第五章机械手的定位与平稳性25 5.1常用的定位方式25 5.2影响平稳性和定位精度的因素25 5.3机械手运动的缓冲装置26 第六章机械手的控制27 第七章机械手的组成与分类29 7.1机械手组成29 7.2机械手分类30 设计感想31 参考资料32