人工通过行车将斗杆上件到变位机工装上，待定位好后，自动夹紧，人工退出，并按确认按钮； 人工确认信号传输至机器人，机器人开始动作，机器人末端带有3D激光扫描仪，进行检测，检测完毕后，机器人开始执行前期打磨程序： 打磨期间根产品的打磨工艺需要，在刀库处更换不同的打磨耗材，从而满足不同部位的打磨工艺需要； 打磨过程中机器人根据预先设定的换刀周期进行换耗材作业。 打磨过程中，变位机旋转，配合机器人打磨零件所需要的姿态，打磨完毕后，三色灯亮起，并伴有鸣笛提示声，提醒人工下料，下料完毕后，人工上一待打磨件；