于外骨骼的四肢康复机器人的机身由背部的箱体、手臂、腿部以及腰部的支撑柱组成。背部的箱体内部存在着控制系统和提供动力的部分电机，是机器人的核心部位。控制系统发出指令后机器人的各部位协同工作，共同完成一系列动作。手臂包括肩部模块、上臂模块、前臂模块、指部模块以及各个模块连接处的关节模块。腿部包括小腿模块、大腿模块和足部模块。在各个关节模块的连接处均有步进电机、齿轮传动机构和编码器。