srp，是一条仿生机械鱼，仿生对象是箱鲀。胸鳍设计正交式舵机布置方案。即每侧胸鳍使用两个舵机相连，使鳍片拥有上下拍打和前后俯仰两个运动姿态，这与自然界的箱鲀胸鳍划水的原理一致。