本方案设计为水中柔性体仿生鱼，总长约为450mm、鱼头宽120mm、鱼尾宽60mm。该仿生鱼由鱼头、鱼尾、尾鳍组成（如图4所示）。鱼尾部分使用了多节舵机组合机构，完成仿生鱼的前进后退运动。鱼尾使用了柔性材料，可使仿生鱼在水下游动的过程中，减少摆动的阻力，使其运动具有类似于鱼类一样的连贯性。