该蛇形机器人的控制系统结构采用链式结构，是一种分布式控制系统分布式控制结构的优点体现在管理控制与实现的现场分离，使得二者只需注重于自己各自的功能，管理端和现场端都更加专业化。控制系统电路部分整体包括三部分：遥控器电路、头体节电路、普通体节电路，各普通体节电路完全相同。