本次设计的水中仿生机器人如图6所示，主要实现了水中机器人在水中的前进、转弯与上浮下潜。本文通过研究分析不同鱼类的推进方法和游动姿态，选择设计一款基于舵机控制的以鲹科模式推进的仿生鱼。仿生鱼的机械结构由鱼头、鱼身、鱼尾和一对胸稽组成。鱼头安放控制模块(仿生鱼的大脑)，鱼身部分安放电池(仿生鱼的动力源)。通过4个微舵机连接形成多自由度的机构，其中2个微舵机置于仿生鱼的尾部，通过舵机的摆动来实现急游、慢游，另2个舵机置于仿生鱼的头部控制胸鳍，通过舵机来摆动胸鳍来实现下潜、上浮。