在纺锤形的鱼类中，运动本质有波动式的和尾鳍摆动推进模式的，在此设计仿生鱼推进方式选择为尾鳍摆动推进式，其优点有推进效率高，推进速度快，且此方式的设计结构紧凑，传动效率高